由於阿私陀仙人曾預言：「悉達多太子會出家」，淨飯王很擔心它真的會應驗，所以竭盡所能提供太子一切五欲之樂，並為他迎娶了美麗的妃子耶輸陀羅，然而太子卻絲毫不為所動。

在出城遊歷時，太子第一次見到了老人、病人、死人，體會到每一個人都逃離不了老、病、死的折磨和無常的痛苦；接著，又遇到了淨居天人化身的比丘，因而了解出家的目的，正是為了解脫生死；最後，太子毅然決定捨棄王宮生活，出家修行。

淨飯王得知太子的心意，傷心欲絕。於是又以更多的享受吸引太子，希望他打消出家的念頭，更下令加強守衛，嚴禁太子外出。但是，對太子而言，除非世間眾生能夠不老、不死、永不生病、永遠少壯，才能改變他出家的決心。

這天深夜，悉達多太子令車匿備馬駕車出城，全城的人此時竟都熟睡不醒。魔王波旬為了嚇阻太子出家，以神力現出大雷聲、霹靂聲、大山、猛火等，太子也不為所動，在天人的護持之下，順利的踰城出家了。

協助太子出城的車匿，心中萬般不捨，忍著淚水問道：
「人人都說您將來會成為轉輪聖王，您為什麼要捨棄太子之位呢？」
太子平靜的回答：
「過去，我在天上的福報更甚於此，但是，因為有生死無常的逼迫，我一點也不感到快樂，何況這只是人間的享樂呢？凡是無常所在之處，當國王也不得自在啊！」
「可是，淨飯王年歲已高，您怎麼忍心離開他？還有這麼多疼愛您的親眷呢？」車匿又問。
「我對於父王和親眷的敬愛有過之而無不及，但是，我無法令他們不老、不病、不死啊！生死之苦實在令人有莫大的恐懼！今天，我是為了追求解脫大法而暫時捨離最親愛的眷屬，出家修行；不是為了升天之樂，不是因為瞋怒、怨恨，更不是不孝順。因為，唯有成道，未來才能救度他們，不再受生死之苦，不再受離別之苦！
車匿！我若不成道，誓不回迦毗羅國！
我若成道，必定回來教化大眾！」

太子出家後勇猛精進，修習禪定，更入雪山苦行六年，日食一麻一麥，難行能行、難忍能忍。最後，於菩提樹下敷草為座，誓言：「不成正覺，終不起座。」